根据《温州市科技项目验收管理办法（修订）》（温市科管〔2019〕8号）规定，经项目申报、初审、专家验收等程序，拟确定“四旋翼无人机的自主导航飞行技术研究”（项目编号：G20210045
）通过验收，现予以公示。现将有关事项通告如下：
1. 反映问题的方式和要求：在公示期内，任何单位和个人可通过来信、来电、来访的形式，反映公示对象存在的问题，以单位名义反映问题的应加盖公章，以个人名义反映问题的应当采用实名。反映问题要坚持实事求是，反对借机诽谤诬告。
2. 公示时间：2024年07月05日至2024年07月10日，共5个工作日。
3. 公示联系方式：温州市科学技术局高新处，0577-88962071；温州市科技局机关纪委，0577-88962055。
附：温州市科技项目验收内容
温州市科学技术局
2024年07月05日
附
温州市科技项目验收内容
项目（成果）名称
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四旋翼无人机的自主导航飞行技术研究
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项目编号
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G20210045
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负责人
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马金玉
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验收方式
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网络验收
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验收结果
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通过
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主持验收
单位
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温州市科学技术局高新处
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验收时间
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2024-07-05
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完成单位
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温州职业技术学院,温州市科泓机器人科技有限公司
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项目组成
员
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余胜东,鲍必辉,解明扬,林海平,王亚妮,陈大路 |
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验
收
意
见
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2024年06月25日，温州市科技局对温州职业技术学院承担的温州市科技计划项目“四旋翼无人机的自主导航飞行技术研究”（项目编号：G20210045）进行验收，验收专家组审阅了相关资料，形成以下意见：
1、该项目提供资料齐全、规范，符合验收要求。
2、本项目通过将时延估计和滑模控制（SMC）相结合的串级双闭环控制策略，以解决由地面效应、横风干扰和有效载荷引起的无人机（UAV）不确定干扰问题。该控制策略包括位置环和姿态环。位置回路作为外回路，采用比例积分微分（PID）滑模面，通过积分分量消除稳态误差。同时，姿态环作为内环，利用快速非奇异终端滑模方法来实现有限时间收敛，确保系统的快速响应。采用时延估计技术对未知干扰进行在线估计和实时补偿，采用SMC技术增强控制系统的鲁棒性。时延估计和SMC的结合具有互补的优势。用李亚普诺夫理论证明了该系统的稳定性。硬件回路仿真和飞行试验表明，该控制律可以实现平滑和连续的输出。
3、表明本项目提出的控制策略及路径规划方法可以有效地应用于悬停、碰撞恢复、高机动性飞行等复杂场景，在工程应用中具有重要的实用性。
4、该项目已发表论文2篇，申请多项专利与软件著作。
验收专家组认为该项目已基本完成合同书规定的主要研究内容和研究指标，验收通过。
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